MPC objectにおいてMeasured outputsを評価関数に入れず,上下限制約のみ加える方法を教えて下さい.
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当該Measured outputsのWeights: OutputVariables:を0にし,Constraints:を設定することで,
当該Measured outputsを評価関数に入れず,上下限制約を加えられると考えていましたが,
シミュレーション結果がそのようになりません.何か設定が間違っているのでしょうか.
可能性のありそうな原因をご教授いただければ幸いです.よろしくお願いします.
プラントとMPCオブジェクトは以下のとおりです.MO3を評価関数に入れず,上下限制約を加えたいのです.
--
plant1 =
A =
x1 x2 x3 x4
x1 0.139 -0.0133 0 0
x2 0.1679 0.1486 0 0
x3 0.0177 0.04501 1 0
x4 0.6222 0.02114 1.389 1
B =
MV1 MD1
x1 0.3817 0
x2 4.183 0
x3 0.2677 -1.389
x4 0.5217 -0.9645
C =
x1 x2 x3 x4
MO1 0 0 1 0
MO2 0 0 0 1
MO3 0 13.89 0 0
D =
MV1 MD1
MO1 0 0
MO2 0 0
MO3 0 0
入力グループ:
名前 チャネル
Manipulated 1
Measured 2
出力グループ:
名前 チャネル
Measured 1,2
サンプル時間: 0.1 seconds
離散時間状態空間モデル。
--
MPC object (created on 09-Jun-2021 11:24:09):
---------------------------------------------
Sampling time: 0.1 (seconds)
Prediction Horizon: 2
Control Horizon: 2
Indices:
(input vector) Manipulated variables: [1 ]
Measured disturbances: [2 ]
(output vector) Measured outputs: [1 2 3 ]
Weights:
ManipulatedVariables: 0
ManipulatedVariablesRate: 0.0141
OutputVariables: [7.0711 0.7071 0]←MO3の重み:0
ECR: 100000
Constraints:
-90 <= MV1 <= 90, MV1/rate is unconstrained, MO1 is unconstrained
MO2 is unconstrained
MO3 is unconstrained←検証のためMO3に制約はまだ加えていない
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