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関数呼び出しサブシステム中での積分ブロック使用方法について
状態方程式を計算するサブシステム内では、状態を含まない計算式のみを記述しなければなりません。積分器を使うということは、状態を新たに必要とする、ということですので、その状態は状態方程式に追加して組み込まなければなりません。 元のサンプルモデルの「Simul...

3 months ago | 0

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強化学習をGPUを用いて実行する。
おそらくですが、MATLABがサポートしているGPUではないGPUをお使いなのではないでしょうか。以下にサポートしているGPUとバージョンが書かれていますので、ご確認ください。 https://jp.mathworks.com/help/parallel...

3 months ago | 0

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強化学習(DQN)で学習した方策(Q-Network)の保存方法について
エージェントによって形式が変わってきますが、基本的には「agent」オブジェクトの中に学習済みの方策は格納されています。 コマンドとしては「getModel」というコマンドで取り出すことができます。Actor-Critic形式のエージェントの場合は「ge...

3 months ago | 0

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Simscape Multibodyモデルからモデル線形化
「スクリーンショット (87).png」に書かれているような線形化の手法を用いてMPCを設計するワークフローについて、以下リンク先のサンプルモデルで詳細に説明しています。ご参考になりましたら幸いです。 https://jp.mathworks.com/m...

3 months ago | 0

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Simulinkモデルのブロック数と入出力数の一括表示方法
・Simulinkモデル内のブロック数に関して "find_system"というコマンドでブロックを探してリスト化することができます。詳細はこちらを参照してください。 ・入出力数に関して "find_system"で見つけたブロックに対して、"g...

3 months ago | 0

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SimulinkモデルからEmbedded Coderでコード生成する場合に使えないブロックはありますか?
ブロックのドキュメンテーションに「Cコード生成可能かどうか」が記載されています。 例えば、Saturationブロックのドキュメントには以下のような記載があります。この文言が記載されているブロックはEmbedded Coder によるコード生成が可能です...

3 months ago | 0

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multibodyを使用した蛇型ロボットのシミュレーションについて
World Frameブロックと蛇型ロボットを構成しているSolidブロックとの間に「6-DOF Joint」を挿入すれば、自由に動けるようになると思います。 https://www.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/6...

3 months ago | 0

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強化学習をやろうとしています。関数 'getSampleTime' (タイプ'double' の入力引数) が未定義です。の解決法を教えてください。
おそらくですが、DQNのエージェントにサンプル時間が指定されていないのが理由ではないでしょうか。 以下のコード agent = rlDQNAgent(critic); を、 agentOptions = rlDQNAgentOptions('Sam...

3 months ago | 0

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simscapeにおいて,コピーしたサブシステムブロック間で変更を同期する方法
ライブラリモデルを作成することで、同じ構造や処理を共有することができます。こちらの動画が参考になると思います。 ちなみに、「referenced subsystem」とはサブシステム参照のことだと思いますが、サブシステム参照でもphysical conn...

3 months ago | 0

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パラメータ推定のための入出力データ取得方法
今回のように数式モデルを作成し、パラメータを調整してプラントモデルを構築する場合、合わせる対象の実機データが必要になります。 その後、こちらで紹介されている「パラメーター推定アプリ」を使って、そのパラメータを合わせこむことができます。 もし、実機に...

3 months ago | 0

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実践的な制御設計とその理論
【Learn Control Design and Control Theory with Application Examples】 ライブスクリプトとSimulinkモデルを使って、PID制御を始めとした制御器の実践的な設計方法について学ぶことができま...

4 months ago | 2 downloads |

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PID ゲインスケジューリング設計
非線形なプラントモデルを制御するPID制御器のゲインスケジューリングを、「Closed-Loop PID Autotuner」ブロックまたは「応答オプティマイザー」アプリを用いて設計します。それぞれの手法のメリット、デメリットを把握することができます。

4 months ago | 5 downloads |

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Simulinkで文字変数を入力値として読んで、それに対応する数値を返す方法を教えて下さい。
文字列系のブロック「String Constant」や「String Compare」を用いて、添付ファイルのようにすると作れるのではないでしょうか。添付モデルはR2021aで作成しています。 「my_func.slx」は文字列を比較して該当する数値を出...

4 months ago | 0

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回帰学習器で作成した予測モデルを強化学習の環境とする方法
Deep Learning Toolbox の Predict ブロックを用いますと、学習させた回帰学習モデルをSimulinkで実行できるようになります。 https://jp.mathworks.com/help/deeplearning/ref/p...

4 months ago | 0

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2台のPC間で信号を送受信したい
TCP/IPで通信を行い、PC1で処理が終わったタイミングで送信、PC2はそのデータを受信するまで処理を待たせる、ということを行ってはどうでしょうか。以下にTCP/IPの紹介ページがあります。 https://jp.mathworks.com/help/...

5 months ago | 0

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Simulink Compiler モデルをアプリに実装するワークフローを紹介
Simulink Compilerを使ってアプリを作る方法を、初心者にも分かりやすく説明します。作るアプリは、PIDのチューニングの練習をするためのものです。

5 months ago | 7 downloads |

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電流値に依存する可変抵抗
直接的な答えではないのですが、Specialized Power Systems(旧SimPowerSystems)ではなく、普通のSimscapeの電気ドメインを用いてはどうでしょうか。こちらのように、可変抵抗ブロックがあります。

6 months ago | 0

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Simscape multibodyでの重心検出について
「Inertia Sensor」ブロックを用いると重心位置を計測することができます。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/inertiasensor.html ブロックパラメータのSensor Ex...

6 months ago | 0

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時変の離散伝達関数を作りたい
DIscrete Filterブロックのブロックパラメータを開き、ソースを「入力端子」に、「最初の分母係数~」にチェックを入れると、分母分子の係数を外部から入れることができるようになります。

6 months ago | 1

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matファイルをルート Inport マッパー ツールから一つのデータシナリオに変換してしまい以後ワークスペースに値が読み込まれなくなってしまった。戻す方法を教えて欲しい。
データセットオブジェクト"Dataset"に格納されたデータには、以下の画像のように my_data.get('time') というコマンド形式で取り出すことができます。

6 months ago | 0

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s-function を含む simulinkモデルをビルドする際に、”ファイル パッケージ化形式をモジュラー” に設定すると s-function の完全インライン化ができているのですか?
画像にあります、ファイルパッケージ化形式のモジュラーという設定は、以下の形でコード生成することを指しています。 model_data.c, model_private.h, and model_types.h, model.c, model.hというフ...

7 months ago | 0

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Adaptive MPC Controller​を使用しています.model入力について教えて下さい.
「Lane Keeping Assist System」ブロックでは、車両の横方向偏差のダイナミクスを誤差ダイナミクスとして定義しています。このため、動作点が常に0の状態でモデル化されていますので、U, Y, X, DXは0でよい、ということになります。

8 months ago | 1

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Adaptive MPC Controllerを使用しています.出力の制約条件を予測ホライズン毎に変更することはできますか.
R2020b以降、予測ホライズンの各ステップで制約を変えることができるようになりました。 以下のリリースノートの「R2020b」のセクションの「Online Time-Varying Constraints: Simulate MPC controlle...

8 months ago | 1

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SimscapeのDCDC Converterブロックを使って、ショート時の出力電流の制限と出力の切断を模擬したいですが、どのように設定すればいいですか?
以下のサンプルモデルのように、保護機能を自作してみてはいかがでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/sps/ug/surge-protection-in-buck-converter.html

8 months ago | 0

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MPC Toolbox 内の評価関数を変更することは可能でしょうか?
① Model Predictive Control Toolboxのデフォルトの評価関数は以下リンク先にて説明されています。 https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/optimization-problem.html...

8 months ago | 1

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線形MPCコントローラーの設計において,内部プラントモデルをサンプリング毎に変更することはできますか?
線形の状態空間モデルを各サンプリングタイムステップごとに変化させることで非線形システムに対応するアイデアは、「Adaptive MPC Controller」と同じだと思います。こちらが使えるのではないでしょうか。 「Adaptive MPC Contr...

8 months ago | 1

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1周期のみのAC電源はあるか
制御電圧源(Controlled Voltage Source)を用いて、1周期のみのSimulink信号を作成し、入力すれば作ることができます。 例えば、以下のような関数をMATLAB Functionブロックに記述します。 function v =...

9 months ago | 1

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MPCの状態空間モデルに関して
以下のリンク先にて、MathWorksのMPCの状態推定について説明しています。プラントのダイナミクスを予測する内部モデルよりもgetEstimatorで得られるモデルの方が次元が大きいのは、外乱やノイズなどの変数が加わっているため、と考えられます。 h...

9 months ago | 0

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パラメータ推定アプリ​をMATLAB関数で​実行することが可能で​すか?
Simulink Desgin Optimizationのパラメータ推定アプリの機能をコマンドベースで使うことは可能です。以下のリンク先をご参照ください。 https://www.mathworks.com/help/sldo/ug/estimate-m...

9 months ago | 0

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MATLAB/Simulinkのオートコードで差異が発生する件について
モデリングの違いで生成されるコードの形が変わることはあります。 Embedded Coderを用いると、生成コードの関数、変数、データ型の宣言、定義などをある程度制御することができます。以下のリンク先を参照してください。 https://jp.math...

10 months ago | 0

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