Comment avoir le deplacement avec un IMU/accelerations
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Bonjour à tous, je suis étudiant en école d'ingénieur à Paris et je travaille actuellement sur les capteurs IMU. Mon objectif est d'obtenir le déplacement du capteur avec une grande précision soit pour un déplacement de quelques centimètres soit pour de petites vibrations. J'ai déjà utilisé différentes méthodes telles que les doubles intégrations, l'utilisation de filtres, la fonction "detrend", le débruitage ou même à travers le domaine temporel ... Malheureusement, j'observe toujours des dérives et des biais dans mes valeurs de vitesse et de déplacement. Je vous envoie ci-joint les valeurs des capteurs (accélération, vitesse angulaire et magnétomètre) ainsi qu'une photo des valeurs de vitesse que j'obtiens où vous pouvez voir la dérive. Merci d'avance pour votre aide
3 Comments
Mathieu NOE
on 8 Sep 2021
un test simple est de mesurer la sortie du capteur au repos complet, une fois orienté vers le haut (+ 1 G) et une fois vers le bas ( - 1 G) et de relever les 2 tensions statiques
cela permet de calculer l'offset (qui sera à retirer des mesures) et aussi la sensibilité (pente de la courbe de réponse , supposée linéaire)
a+
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