2つのベクトルがなす​角度を求めるための方​法が分からないのです​が、どういった計算方​法があるでしょうか?

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光貴 川島
光貴 川島 on 11 Aug 2021
Commented: 光貴 川島 on 15 Aug 2021
大腿、下腿の単位ベクトルx,y,zを作成したので、膝関節の屈曲/伸展角度を求めるために2つのベクトルがなす角度を求めたいのですが、atan2のコードの使い方がよくわかりません。どなたかわかる方がいらっしゃいましたらお願いいたします。

Accepted Answer

Atsushi Ueno
Atsushi Ueno on 11 Aug 2021
atan2 は、直交座標系の座標(x, y)から極座標系の角度Θを求めるのに使われます。今回の様に2つのベクトルがなす角度を求めるには、内積から角度を求める方法を使うべきです。MATLABのacos関数内積(ドット積)ベクトルの大きさ(ノルム)を用いても演算出来ますが、2つのベクトルがなす角度を求める関数を用いれば最もシンプルに記述できます。
x1 = [0 1 0]; % 大腿の単位ベクトルx成分(y,z成分も可)
x2 = [1 0 0]; % 下腿の単位ベクトルx成分
theta = subspace(x1',x2') % 注:subspace関数には列ベクトルの形で入力する
theta = 1.5708
% theta = 1.5708[rad] = pi/2[rad] = 90[deg]
  10 Comments
光貴 川島
光貴 川島 on 15 Aug 2021
for i = 1:length(thigh_y)
theta(i,:) = rad2deg(acos(dot(thigh_y(i,:),knee_y(i,:))));
end
acosとdotを使ったコードで書けば数値がしっかり出せました!
お騒がせしました。ありがとうごいざいます。

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