仅供参考
tic
global mw mbs Jx Jy Jz Jbsl Jbsr a b Ksx Ksy Kbx Kby Kbz Knx Kny Knz Kbszl Kbszr Kql Kqr
tspan=[0 200];
x0=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
mw=995.94;mbs=16.71;Jx=38.22;Jy=96.59;Jz=49.54;Jbsl=1.27*10^-3;Jbsr=1.27*10^-3;
a=1.2;b=0.5;Ksx=7.33*10^8;Ksy=3.66*10^8;Kbx=2.4*10^8;Kby=2.4*10^8; Kbz=1.38*10^8;
Knx=1.45*10^8;Kny=1.45*10^8; Knz=5.46*10^8;Kbszl=3.2*10^8;Kbszr=3.2*10^8; Kql=1.73*10^4;Kqr=1.73*10^4;
[t,y]=ode15s(@ode45_,tspan,x0);
function zdot=ode45_(t,z)
global mw mbs Jx Jy Jz Jbsl Jbsr a b Ksx Ksy Kbx Kby Kbz Knx Kny Knz Kbszl Kbszr Kql Kqr
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q7=z(13);dq7=z(14);q8=z(15);dq8=z(16);q9=z(17);dq9=z(18);q10=z(19);dq10=z(20);q11=z(21);dq11=z(22);
q12=z(23);dq12=z(24);q13=z(25);dq13=z(26);
M=[mw 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 mw 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
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K=[4*Ksx*q1+2*Ksx*(ls4-ls1)*q5+4*ksx*hs*q6;
4*Ksy*q2+2*Ksy*(ls1-ls4)*q4;
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2*Ksy*(ls1-ls4)*q2+2*Ksy*(lsl^2+ls4^2)*q4;
2*Ksx*(ls4-ls1)*q1+2*Ksx*(ls1^2+ls4^2)*q5+2*Ksx*(ls4-ls1)*hs*q6;
4*Ksx*hs*q1+2*Ksx*(ls4-ls1)*hs*q5+4*(Ksy*ds^2+Ksx*hs^2)*q6;
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2*Kql*q9-2*Kql*q1;
-2*Kql*q9+2*(Kql+Kqr)*q10-2*Kqr*q11;
-2*Kqr*q10+2*Kqr*q11;
(4*Kbx+2*Knx)*q12;
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qdot=M\(-K);
zdot=[dq1;qdot(1);dq2;qdot(2);dq3;qdot(3);dq4;qdot(4);dq5;qdot(5);dq6;qdot(6);
dq7;qdot(7);dq8;qdot(8);dq9;qdot(9);dq10;qdot(10);dq11;qdot(11);dq12;qdot(12);dq13;qdot(13)];
end
