Warum findet Roadrunner die laufende Simulation nicht? WARNING: Unable to locate a simulator for actor behavior '{eacc1318​-e64e-4183​-8790-9a13​b128b6e2}'

Deutsch:

Hallo zusammen,

beim Versuch eine Cosimulation zwischen RoadRunner R2023a Update 2 und Carla unter Ubuntu 18.04 LTS aufzubauen, bekomme ich eine Warnung:

WARNING: Unable to locate a simulator for actor behavior '{eacc1318-e64e-4183-8790-9a13b128b6e2}', applying RoadRunner default behavior to this actor.
Invalid actor behavior:
  - Behavior asset: Assets/Vehicles/Behavior/CARLA Bahavior.rrbehavior
  - Platform type: External
  - Platform name: CARLA
The following simulation clients are active:
  - {7945cc99-3821-42e1-9c36-991531d8a974}: RoadRunner
Try updating the MATLAB and CARLA paths in /home/carlaserver2/.local/share/MathWorks/RoadRunner/R2023a/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml

Dabei bin ich nach der Dokumentation unter folgender Adresse vorgegangen: Set Up CARLA on Linux Ubuntu

Dementsprechend habe ich in der SimulationConfiguration.xml unter der Platforms-Sektion folgendes hinzugefügt:

<Platform name="CARLA">  
    <ExecutablePath>~/carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh --launch</ExecutablePath>
    <StartTimeOut>60000</StartTimeOut>
</Platform>

Dies entspricht zwar nicht der Vorgabe aus der Dokumentation, welche "/Downloads/CarlaInstall/CarlaUE4.sh" vorgibt, würde aber meiner Meinung nach das nähste Äquivalent darstellen, da die Datei CarlaUE4.sh nicht existiert.

Was kann man hier tun, damit die Cosimulation starten kann? Der eingegebene Pfad lässt sich so per Terminal aufrufen.

Vielen Dank.

English:

Hi there.

I'm trying to run a cosimulation between RoadRunner 2023a Update 2 and Carla on a Ubuntu 18.04 LTS machine. Unfortunately I'm getting a warning like this:

WARNING: Unable to locate a simulator for actor behavior '{eacc1318-e64e-4183-8790-9a13b128b6e2}', applying RoadRunner default behavior to this actor.
Invalid actor behavior:
  - Behavior asset: Assets/Vehicles/Behavior/CARLA Bahavior.rrbehavior
  - Platform type: External
  - Platform name: CARLA
The following simulation clients are active:
  - {7945cc99-3821-42e1-9c36-991531d8a974}: RoadRunner
Try updating the MATLAB and CARLA paths in /home/carlaserver2/.local/share/MathWorks/RoadRunner/R2023a/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml

I followed the instructions noted in the official documentation located here: Set Up CARLA on Linux Ubuntu

Therefore I added the following into the SimulationConfiguration.xml file accordingly:

<Platform name="CARLA">  
    <ExecutablePath>~/carla/Util/BuildTools/BuildCarlaUE4.sh --launch</ExecutablePath>
    <StartTimeOut>60000</StartTimeOut>
</Platform>

It's not quite the same as in the documentation, since "CarlaUE4.sh" is not available in that folder but the closest thing I would consider appropriate. Unfortunately it doesn't work.

What could I do to make RoadRunner find a simulation to connect to?

Answer 1

[Simone]

Hallo,

es sieht so aus, als ob die CARLA Installation noch nicht korrekt ist. Die Datei CarlaUE4.sh sollte vorhanden sein.

Bitte überprüfe die Installation (CARLA 0.9.13, built from source) noch einmal.

Viele Grüße,

Simone

[Stefan Waelisch]

Danke für die schnelle Antwort. Wenn ich das laut Dokumentation richtig verstehe, dann ist die CarlaUE4.sh nur in der packaged Version vorhanden, welche allerdings nicht die funktionale Vielfalt der Build-Variante enthält.

Sowohl die Packaged-, als auch die Build-from-Source-Variante haben im Root-Verzeichnis aber einen Ordner Co-Simulation. Gibt es trotzdem eine Variante, mit der Build-from-Source-Variante die Cosimulation laufen zu lassen?

[Simone]

Hast du bei der build-from-source Variante auch make package aufgerufen?

Die Beschreibung (leider aktuell nur für Windows) findest du hier:

https://de.mathworks.com/help/roadrunner-scenario/ug/export-scenes-visualizations-to-carla.html

Das Vorgehensweise ist aber für Linux prinzipiell die gleiche.

[Stefan Waelisch]

Hallo Simone.

Danke für deine Antwort. Ich habe "make package" jetzt mal ausgeführt. Dabei wurde im Carla-Verzeichnis ein Tar-Archive und ein Ordner mit der Bezeichnung "CARLA_Shipping_0.9.13-1-g8854804f4-dirty" erstellt, welcher wiederum einen LinuxNoEditor-Ordner enthält. Hier befindet sich auch eine CarlaUE4.sh, die sich manuell starten lässt und dann einfach ein Fenster öffnet, welches dann Town10 anzeigt (man kann darin herumfliegen).

Ich habe nochmal die Datei ".local/share/MathWorks/RoadRunner/R2023a/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml", wie im ersten Post beschrieben, geändert und dann auch in der RoadRunner-Console angezeigt bekommen, dass die "CarlaUE4.sh" nicht gefunden wurde im angegebenen Pfad. Nutze ich jedoch den Absoluten Dateipfad verschwindet diese Meldung beim nächsten Start von RoadRunner-Scenario Editor wieder, dafür sehe ich jetzt einen Timeout.

> Started RoadRunner API server on port 35707.
> Started Simulation API server on port 35706.
> Launch CARLA bridge process for simulation (time out = 6000 ms)
> WARNING: Time out while waiting for the CARLA process
> 
> -------------------- Simulation STARTED --------------------
> WARNING: Unable to locate a simulator for actor behavior '{eacc1318-e64e-4183-8790-9a13b128b6e2}', applying RoadRunner default behavior to this actor.
Invalid actor behavior:
  - Behavior asset: Assets/Vehicles/Behavior/CARLA Bahavior.rrbehavior
  - Platform type: External
  - Platform name: CARLA
The following simulation clients are active:
  - {678d844e-7090-4c58-b73b-e7fdbe232c02}: RoadRunner
Try updating the MATLAB and CARLA paths in /home/carlaserver2/.local/share/MathWorks/RoadRunner/R2023a/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml

> Stop simulation requested.
> -------------------- Simulation ENDED --------------------
> 

Nur um hier vorbeugend weitere Schritte, welche evtl. die falsche Richtung verfolgen, von vorneherin zu verhindern. Das Ziel soll ungefähr so aussehen, dass die Siumlation, welche über die Cosimulation sowohl in Carla als auch in RoadRunner auch ROS-Topics nutzbar machen soll z.B. Ob das mit der packaged Variante möglich ist, kann ich bis jetzt noch nicht beurteilen. Generell wurde bis jetzt der Weg genutzt Szenarien & Karten aus Roadrunner per Ex- / Import im CarlaEditor (Unreal-Editor) durch starten der Simulation und der Scenario-Runner.py nutzbar zu machen (make launch). Leider schlugen bis jetzt alle Versuche fehl, daher die Idee das ganze mittels Cosimulation zum laufen zu bekommen.

[Simone]

In der SimulationConfiguration.xml kann auch der time-out eingestellt werden. Ein time-out von 6.000 ms ist schon arg kurz. Versuch es mal mit 60.000 ms.

[Stefan Waelisch]

Danke für den Vorschlag.

Das habe ich auch probiert. Es gibt auch trotzdem ein TimeOut. Wenn ich die CarlaUE4.sh manuell starte, ist das Fenster mit der Default-Szene innerhalb von ca. 6s geladen.

Möglicherwiese stimmen ein paar registrierte Systempfade nicht? Ich bin zwar der Meinung, dass ich alle Pfade entsprechend in der "~/.bashrc" gesetzt habe. Aber möglicherweise stimmt auch hier etwas nicht?

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26
export CARLA_ROOT=~/carla/
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.6-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

alias python='/usr/bin/python3.6'
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=~/scenario_runner

[Simone]

Wir verwenden Python 3.7, hast du das auch mal probiert?

Schritt 4 im CARLA Setup ist auch ohne Fehler durchgelaufen und die entsprechenden Dateien wurden erzeugt?

Change your directory to /usr/local/RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Tools/CARLA/, then run python ./SimulationClient/setup.py. This runs the protobuf compiler on the proto files located in RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Proto/mathworks and generates the SSE library in RoadRunnerInstall/bin/glnxa64/Tools/CARLA/SimulationClient/sse.

[Stefan Waelisch]

Ich habe diesen Schritt einmal gemacht und es gab eine Fehlermeldung. Wenn ich mich richtig erinnere, war das aufgrund fehlender Schreibberechtigungen in dem Ordner & seinen Unterordnern. Das habe ich im Anschluss aber geändert und anschließend noch einmal ausgeführt.

Ich habe zu Sicherheit den Schritt soeben nochmal wiederholt, vorher jedoch im Unterordner SimulationClient den Ordner sse gelöscht.

Der Console-Output sieht so aus:

python ./SimulationClient/setup.py
WARNING: The directory '/home/carlaserver2/.cache/pip' or its parent directory is not owned or is not writable by the current user. The cache has been disabled. Check the permissions and owner of that directory. If executing pip with sudo, you should use sudo's -H flag.
Requirement already satisfied: grpcio in /home/carlaserver2/.local/lib/python3.6/site-packages (1.48.2)
Requirement already satisfied: six>=1.5.2 in /usr/lib/python3/dist-packages (from grpcio) (1.11.0)
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv
WARNING: The directory '/home/carlaserver2/.cache/pip' or its parent directory is not owned or is not writable by the current user. The cache has been disabled. Check the permissions and owner of that directory. If executing pip with sudo, you should use sudo's -H flag.
Requirement already satisfied: grpcio-tools in /home/carlaserver2/.local/lib/python3.6/site-packages (1.48.2)
Requirement already satisfied: grpcio>=1.48.2 in /home/carlaserver2/.local/lib/python3.6/site-packages (from grpcio-tools) (1.48.2)
Requirement already satisfied: setuptools in /home/carlaserver2/.local/lib/python3.6/site-packages (from grpcio-tools) (47.3.1)
Requirement already satisfied: protobuf<4.0dev,>=3.12.0 in /home/carlaserver2/.local/lib/python3.6/site-packages (from grpcio-tools) (3.19.6)
Requirement already satisfied: six>=1.5.2 in /usr/lib/python3/dist-packages (from grpcio>=1.48.2->grpcio-tools) (1.11.0)
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv
WARNING: The directory '/home/carlaserver2/.cache/pip' or its parent directory is not owned or is not writable by the current user. The cache has been disabled. Check the permissions and owner of that directory. If executing pip with sudo, you should use sudo's -H flag.
Requirement already satisfied: psutil in /home/carlaserver2/.local/lib/python3.6/site-packages (5.9.0)
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv

Die Warnings halte ich für nicht entscheidend, ich kann mich aber täuschen.

Python 3.7 habe ich bis jetzt noch nicht probiert. Werde das aber mal versuchen.

[Simone]

Wenn setup.py erfolgreich war, wurde das Verzeichnis sse erstellt. Darin befindet sich eine Datei __init__.py mit jeder Menge imports darin. Zusätzlich sollte noch ein ganzer Schwung .py Datei in diversen Unterverzeichnissen auftauchen.

[Stefan Waelisch]

Hallo nochmal & sorry für die vielen Probleme.

Der sse Ordner wurde erstellt, enthält 88 Objekte mit insgesamt 516,5KB. Die __init__.py ist beispielsweise vorhanden.

Python 3.7.5 ist nun installiert und als standard alias festgelegt.

Die gute Nachricht: make launch & CarlaUE4.sh funktionieren scheinbar weiterhin.

Die schlechten Nachrichten:

RoadRunner läuft trotzdem nicht in der Cosimulation mit dem selben Workflow wie vorher beschrieben. Es gibt den selben Timeout-Fehler. Außerdem kann ich mit Hilfe der ScenarioRunner.py nun keine Scenarien mehr ausführen lassen, da gewisse Dependencies nicht gefunden wurden. Ich habe versucht gemäß Get ScnearioRunner mit "Python -m pip install --user -r requirements.txt" im "scenario_runner" Ordner die Dependencies nachzuinstallieren. Dabei gab es allerdings einen Fehler, sodass nur ca. knapp die Hälfte der Python-Packages für V3.7 vorhanden sind. Auch ein einzelnes Installieren der Packages funktioniert nicht.

Außerdem konnte ich keine .Egg-Datei für Python3.7 erstellen entsprechend hier: Build on Linux.

U.U. muss in diesem Fall nochmal beinahe das komplette Carla Setup nach der Umstellung auf Python 3.7 durchgeführt werden!?

[Simone]

Um irgendwelche Fehler durch Altlasten zu vermeiden, würde ich das komplette Setup von Scratch ausführen. Wenn es immer noch nicht funktioniert, würde ich dir empfehlen, dich bei unserem Technischen Support zu melden.

[Stefan Waelisch]

Hallo Simone. Danke für die Hilfe. Ich habe Carla 0.9.13 Build_from_Source jetzt, nach viel gefrickel, komplett neu mit Python 3.7 aufgespielt und auch das package erstellt.

Außerdem habe ich in der ~/.rcbash die Zeile

export CARLA_ROOT="/CarlaInstall/"

nochmal angepasst auf den konkreten Pfad der packaged Variante. Scheinbar bin an der Stelle mit der Doku von carladocs durcheinander gekommen. Denn nun startet auch die CarlaUE4.sh durch einen Start des Scenario's.

Vielen Dank für die Hilfe :-)

Jetzt bin ich einen Schritt weiter.

Answer 2

[Stefan Waelisch]

Deutsch:

Hallo nochmal. Das Problem, wo sich die UnrealEngine mit Carla ("CarlaUE4.sh) nicht startet, wurde behoben. So öffnet sich nun beim Start des Scenarios auch das entsprechende Fenster der Carla Anwendung.

Allerdings gibt es nach wie vor eine ähnliche Warnung / Fehlermeldung.

Einmal mit der internen Package-Konfiguration, dass die Standard-Karte "Town10-HD" geladen wird. Dabei entsteht "nur" eine Warnung.

> Started RoadRunner API server on port 35707.
> Started Simulation API server on port 35706.
> Launch CARLA bridge process for simulation (time out = 60000 ms)
> 
> -------------------- Simulation STARTED --------------------
> WARNING: Unable to locate a simulator for actor behavior '{eacc1318-e64e-4183-8790-9a13b128b6e2}', applying RoadRunner default behavior to this actor.
Invalid actor behavior:
  - Behavior asset: Assets/Vehicles/Behavior/CARLA Bahavior.rrbehavior
  - Platform type: External
  - Platform name: CARLA
The following simulation clients are active:
  - {18853338-4426-4605-beac-6988a9959539}: RoadRunner
Try updating the MATLAB and CARLA paths in /home/carlaserver2/.local/share/MathWorks/RoadRunner/R2023a/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml

>  (id: CARLA Bridge ) : CARLA Bridge: Connected to CARLA at localhost:2000.
> Simulation ended: And condition was satisfied.
> -------------------- Simulation ENDED --------------------
> 

Aber im CarlaUE4-Fenster läuft nur diese Standard-Karte. Ich hätte erwartet, dass nach dem Start die Karte geladen wird, die ich aus RoadRunner exportiert und in Carla-Build-From-Souce importiert habe, und anschließend die Co-Simulation startet.

Wenn ich das Package mit der internen Konfiguration neu erstelle, dass standardmäßig beim Start der CarlaUE4.sh, während der Laufzeit des RoadRunner-Scenario's, meine custom-Karte geladen wird, gibt RoadRunner in seiner Console die Warnung plus einen Fehler aus.

> Launch CARLA bridge process for simulation (time out = 60000 ms)
> 
> -------------------- Simulation STARTED --------------------
> WARNING: Unable to locate a simulator for actor behavior '{eacc1318-e64e-4183-8790-9a13b128b6e2}', applying RoadRunner default behavior to this actor.
Invalid actor behavior:
  - Behavior asset: Assets/Vehicles/Behavior/CARLA Bahavior.rrbehavior
  - Platform type: External
  - Platform name: CARLA
The following simulation clients are active:
  - {57040367-6256-43ad-82b4-58d46145d420}: RoadRunner
Try updating the MATLAB and CARLA paths in /home/carlaserver2/.local/share/MathWorks/RoadRunner/R2023a/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml

> ERROR:  (id: CARLA Bridge ) : CARLA Bridge: Error connecting to the CARLA server: RuntimeError('failed to generate map')
> ERROR: Error(s) reported by client.
> -------------------- Simulation ENDED (with errors) --------------------
> 

Gibt es hier noch eine best-Practice Herangehensweise? Ansonsten wäre ich über einen Link zu dem technischen Support Dankbar, da ich diesen nicht auf Anhieb gefunden habe.

Vielen Dank.

English:

Hi once more. The problem the CarlaUE4.sh not starting while running the scenario in RoadRunner is fixed. The appropriate window opens reliably once the scenario has been started.

Unfortunately a kind of similar warning message is appearing.

There is only a warning if the package is configured internally to start with the standard map "Town10 HD":

> Started RoadRunner API server on port 35707.
> Started Simulation API server on port 35706.
> Launch CARLA bridge process for simulation (time out = 60000 ms)
> 
> -------------------- Simulation STARTED --------------------
> WARNING: Unable to locate a simulator for actor behavior '{eacc1318-e64e-4183-8790-9a13b128b6e2}', applying RoadRunner default behavior to this actor.
Invalid actor behavior:
  - Behavior asset: Assets/Vehicles/Behavior/CARLA Bahavior.rrbehavior
  - Platform type: External
  - Platform name: CARLA
The following simulation clients are active:
  - {18853338-4426-4605-beac-6988a9959539}: RoadRunner
Try updating the MATLAB and CARLA paths in /home/carlaserver2/.local/share/MathWorks/RoadRunner/R2023a/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml

>  (id: CARLA Bridge ) : CARLA Bridge: Connected to CARLA at localhost:2000.
> Simulation ended: And condition was satisfied.
> -------------------- Simulation ENDED --------------------
> 

The expactation is that once the simulation has been started, the map which was exported from RoadRunner and imported to Carla-build-from-source-variant would have been loaded once the scenario has been started inside RoadRunner.

The error message differs when the configuation is changed to load the custom map imported to Carla at runtime.

> Launch CARLA bridge process for simulation (time out = 60000 ms)
> 
> -------------------- Simulation STARTED --------------------
> WARNING: Unable to locate a simulator for actor behavior '{eacc1318-e64e-4183-8790-9a13b128b6e2}', applying RoadRunner default behavior to this actor.
Invalid actor behavior:
  - Behavior asset: Assets/Vehicles/Behavior/CARLA Bahavior.rrbehavior
  - Platform type: External
  - Platform name: CARLA
The following simulation clients are active:
  - {57040367-6256-43ad-82b4-58d46145d420}: RoadRunner
Try updating the MATLAB and CARLA paths in /home/carlaserver2/.local/share/MathWorks/RoadRunner/R2023a/Scenario/Config/SimulationConfiguration.xml

> ERROR:  (id: CARLA Bridge ) : CARLA Bridge: Error connecting to the CARLA server: RuntimeError('failed to generate map')
> ERROR: Error(s) reported by client.
> -------------------- Simulation ENDED (with errors) --------------------
> 

Is there any known way to fix this issue? Nevertheless I would be grateful for a link leading to the technical support since I didn't find it in a quick search.

Thank you.

[Simone]

Hallo,

hier findest du den Link zum Technischen Support: https://de.mathworks.com/support/contact_us.html

Viele Grüße,

Simone

[Stefan Waelisch]

Vielen Dank. Die Anfrage wurde erstellt.

Mit freundlichen Grüßen

Stefan Waelisch

[Stefan Waelisch]

Diese Frage kann geschlossen werden.

Kurze Recap:

Das problem war, dass die Karte nicht gefunden wurde. Dies wurde durch einen erneuten Import behoben.

Weiterhin muss der Actor in Form des Auto's (gesteuert z.B. durch die CarlaEgoVehicle1.py aus den examples) eine Mindestgeschwindigkeit von >=0 besitzen.

Diese Fehler konnten durch Nutzung der CarlaBridge.py im Terminal identifiziert werden.

Außerdem kann dieses Python-Programm genutzt werden um auch direkt im UnrealEditor in der Build-from-Source-Variante (make launch) die Bridge herzustellen, was ja auch das initiale Ziel darstellt. Dazu muss im Vorfeld in der "SimulationConfiguration.xml" im Feld <ExecutablePath> der Pfad entfernt werden, der Carla-Server im Editor mit dem Play-Button gestartet werden, Roadrunner muss gestartet & das Szenario geladen sein, dann muss die CarlaBridge.py gestartet werden und abschließend kann durch drücken des Play-Buttons in RoadRunner die Cosimulation auch im Carla-Editor ausgeführt werden.