Point Cloudの接触点を動かしたい

モデルは添付したファイルのものを使用しています．

接触を表現するためにSpatial Contact Forceを接続しているのですが，中の要素の長さを変更できるようにVariable Cylindrical Solidを使用しているため，Spatial Contact Forceを直接接続することができませんでした．

そこで，Point Cloudを介することで，1点に接触を表現する方法を使用しました．しかし，Variable Cylindrical Solidの長さが変化した際に，Point Cloudの位置が連動して動かないため，そこを修正できる方法が知りたいです．

よろしくお願いいたします．

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

こんにちは、Point Cloudの位置が動かせない、という背景に、Variable solidから、形状変化に応じて変化する値として、取り出せないという制約があります。

Variable solidで重量の変更などは模擬するとして、位置情報を連動させたい場合には別途Jointを使って動きを作成してあげる必要があります。

編集例を示しますので、まずはこちらが参考になればと思います。

[松]

ありがとうございます．参考にさせていただきます．