パラメータ推定のための入出力データ取得方法

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Akio Tsukamoto
Akio Tsukamoto on 7 Oct 2021
Commented: Toshinobu Shintai on 13 Oct 2021
現在ステッピングモータを用いたロボットアームのシステム同定を行うために,数式モデルから制御プラントを作成しております.添付の写真のような制御プラントは作成し,ゲインの中身の定数のパラメータを推定したいです.パラメータ推定には入出力データが必要なのですが,実機を未まだ動かしていないため入出力データをシミュレーションから取得しようかと考えております.調べてみるとPID調節器という物を用いればデータを取得することが出来ると書いてありました.入出力データは自分でMATLAB内で作成できるという認識でよろしいでしょうか?教えていただけると幸いです.よろしくお願いします.

Answers (1)

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai on 7 Oct 2021
Edited: Toshinobu Shintai on 7 Oct 2021
今回のように数式モデルを作成し、パラメータを調整してプラントモデルを構築する場合、合わせる対象の実機データが必要になります。
その後、こちらで紹介されている「パラメーター推定アプリ」を使って、そのパラメータを合わせこむことができます。
もし、実機に近い挙動を示す何らかのシミュレーションモデルをお持ちであれば、そのモデルを実行してデータを取得し、そのデータを実機データと見立てて調整することもできます。ただし、なるべくなら実機のデータを用意すべきだと思います。
  5 Comments
Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai on 13 Oct 2021
おっしゃる通りです。
使い方のイメージとしては、こちらの動画を見ていただければ分かるかと思います。

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