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Toshinobu Shintai

MathWorks

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Control Engineer
specialty: control theory, Kalman Filter, power electronics, C/C++

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ROS Toolboxを使って、ROSから送られてくるセンサのIMU情報から、特定の角度情報を素早く取得したい。
試しにSimulinkで同じ機能を実装してみてはいかがでしょうか(もしかしたらSimulinkの方が早いかもしれません)。MATLABスクリプトでないとできないことをされているのであれば、解決策にならないかもしれませんが。

6 days ago | 0

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物体と物体の接触を表現できるブロックはありますでしょうか。
「Spatial Contact Force」ブロックを使って、物体同士の接触力をモデル化することができます。 こちらのデモモデルも参考になるかと思います。

17 days ago | 0

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For Iterator Subsystemについての質問
まず、内側のループ for t = 0:Ts:N end の箇所は、tという変数を時間変化に見立て、それに応じた計算をしているようですので、このforループの箇所はSimulinkでそのままモデル化できます。なぜなら、Simulinkは時間変化を...

22 days ago | 0

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Exeternal Force and Torque で発生させた力を記録したい.
「External Force and Torque」ブロックは、外部から力とトルクの数値を得て、その信号を出力するブロックです。従いまして、その入力信号を可視化すればよいということになります。 入力信号はSimscapeの物理信号ドメインです。物理信号...

22 days ago | 0

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Simscape Multibody を使って二本足の人形の引き倒しをするにはどうすればよいのでしょうか.
このモデルのヒューマノイドモデルは、デフォルトでは世界座標系(World Frame)に完全に固定されているため、「倒れる」という現象を起こすことができません。 例えば、以下のように「6-DOF Joint」を挿入してWorld Frameから切り離す必...

1 month ago | 0

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カスタムタブを用いた Simulink のモデリング業務効率向上
R2021b にて実装された「カスタムタブ」機能を用いて、日々の Simulink モデリング業務を効率化することができます。本コンテンツにてその一例を示します。

2 months ago | 2 downloads |

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ボード関数を用いたボード線図で特定のゲインでの周波数を求める方法
"bode"コマンドは、戻り値を設定することができます。例えば以下のように実行すると、プロットの値を得られます。 Gs = tf(1,[1 1]); [mag,phase,wout] = bode(Gs); 例えばmagを調べると、 mag_db ...

2 months ago | 0

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MATLAB, SimulinkでGitを有効に活用する方法
本サンプルモデルでは、MATLABスクリプト作成作業、Simulinkモデルを使ったモデリング、開発業務を円滑に進めるための、Git機能の活用方法について紹介します。

2 months ago | 1 download |

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Simulink Embede Coderで生成されたdllによる計算が正しく算出されません
英語ですが、こちらの記事でその方法が解説されています。 コンフィギュレーションパラメーターで設定できるようにするためには、こちらのドキュメントで紹介されている「ツールチェーンの登録」を行わないといけないようです。

2 months ago | 0

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時間経過によるステートの変化を見るにはどうすればよいか?
一つには、チャートのキャンバスをクリックしてプロパティインスペクターを表示した時に、「監視する出力の作成」にチェックを入れます。 これにより、CHartブロックの出力ポートが一つ増えまして、状態の変化をブロックから出力することができます。 実行...

2 months ago | 1

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回帰学習モデルのSimulink実装について
ご質問の回答となるかどうかは分かりませんが、こちらの動画の10:26から説明されている方法で試してみてはいかがでしょうか。

2 months ago | 1

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Simlinkでマスクされた関数内にあるGotoBlockを有効にする方法
この場合、サブシステムの階層を跨いだFrom/Gotoブロックの使用を行っているので、ブロックパラメーターの「タグの可視性」を「グローバル」に設定する必要があります。こちらの設定は行われていますでしょうか。

2 months ago | 0

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引数x,yからなる2次元マップから値を返す関数を作成したい
「2-D Lookup Table」ブロックを用いるのはいかがでしょうか。

2 months ago | 1

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保護モデルのCコード変換
Embedded Coder を使用して保護モデルをCコードに変換することは可能です。以下リンク先ドキュメントに要件と制限が記載されていますので、ご確認ください。 https://jp.mathworks.com/help/rtw/ug/create-...

2 months ago | 0

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シミュレーションでlccmake.exeのエラー(-1073741819)が出る理由をしりたい
おそらく、モデルを実行する前にモデルをビルドして実行ファイルを作成することが行われているのではと考えられます。モードは「ラピッドアクセラレーターモード」もしくは「SILモード」でモデルを実行されていますでしょうか。 この場合、Windowsでビルドするた...

2 months ago | 0

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nlmpcコマンドと nlmpcMultistageコマンドの違いについて
[質問1について] 非線形MPC(nlmpc)とマルチステージ非線形MPC(nlmpcMultistage)の間で、実現できる機能に差はありませんので、特に理由はないかと思います。 [質問2について] マルチステージ非線形MPCでは、簡単に言うと...

3 months ago | 0

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Simulinkモデルのブラックボックス化のパスワードについて
②パスワードを入力すればモデルの中身が確認できる。 についてですが、Simulink Coderの機能で保護モデルを作る際に、以下のように「モデルを読み取り専用表示で開く」にチェックを入れ、パスワードを入力します。 このようにして作成した「.slx...

3 months ago | 0

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MATLAB Functioを使用して 配列に動的な値を代入する方法
変数yが MATLAB Function ブロックを呼び出す度にzeros(1,1000)に書き換えられているために、過去のタイムステップに格納した情報を保持できていません。"persistent"を使って静的な変数を定義する必要があります。 例えば以下...

3 months ago | 1

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【App designer】アプリ内でmファイルの実行とmファイル内変数をmatlabワークスペースに表示させる方法
おそらく、Simulinkモデルを実行するためにMATLABのワークスペースに変数を格納することをされているのでしょうか。 それよりも、可能であれば「Simulink.SimulationInput」オブジェクトを使って、simコマンドに引数でパラメータ...

3 months ago | 0

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simulink上でMinMaxブロックで得られた値をもとの波形に足したい
単純に考えると、現在および過去の最大最小値を保持しておきたい、ということかと思いましたので、以下のようなモデリングでいかがでしょうか。 このモデルでは入力された最大値を保持するようになります。 モデルは添付しています。R2022bで作成しました...

3 months ago | 0

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時系列データから直接ボード線図を出力する方法について
もしそのモデルがSimulinkモデル化できるのであれば、Simulink Control Design というツールボックスの「Frequency Response Estimator」ブロックを使うのが一番早いです。

3 months ago | 0

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学習済みAgentの再学習
学習済みagentを再度学習を行うことはできます。以下のAnswersをご確認ください。 https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/495436-how-to-train-further-a-previ...

3 months ago | 0

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s-functionのプロセスリリースについて/ how to release the process of s-function
切断するコマンドは以下です。 clear functions

3 months ago | 0

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Simulinkインポートデータの一部取り出し方法
「To Workspace」ブロックなどを Signal Builder ブロックの出力ポートに接続し、モデルを実行することでデータをMATLABワークスペースに渡すことができます。 その後、そのワークスペース変数を編集することで、データの特定の部分を取...

4 months ago | 0

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PID ゲインスケジューリング設計
非線形なプラントモデルを制御するPID制御器のゲインスケジューリングを、「Closed-Loop PID Autotuner」ブロックまたは「応答オプティマイザー」アプリを用いて設計します。それぞれの手法のメリット、デメリットを把握することができます。

4 months ago | 5 downloads |

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Simulinkで離散時間のディスクリプタシステムを実装するにはどうすればよろしいでしょうか?
Eに当たる行列が0であるため、エラーとなっているようです。Eの部分を単位行列にすると問題なく実行できました。 sys = dss([0 -1;0 1], [1 -1;0 0], [1 1], [0], [1 0;0 1], 0.1); 一般的に、S...

4 months ago | 0

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オンライン推定モデルを利用した適応MPCの設計
本サンプルモデルでは、オンラインで逐次推定した状態空間モデルを用いて、適応MPCを実行する制御器の設計方法について紹介します。

4 months ago | 5 downloads |

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Simulink Compiler モデルをアプリに実装するワークフローを紹介
Simulink Compilerを使ってアプリを作る方法を、初心者にも分かりやすく説明します。作るアプリは、PIDのチューニングの練習をするためのものです。

4 months ago | 4 downloads |

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inputブロックと、outputブロックの伝搬信号を調べる
接続元のポートハンドルから調べるしかないかと思います。 Ph = get_param(Output_block_name, 'PortHandles'); line_handle = get_param(Ph.Inport(1), 'Line'); ...

4 months ago | 1

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Simscapeとバッテリー計測データを活用したモデリングソリューション
リチウムイオンバッテリーの各種設計方法について具体的な設計方法を紹介します。 1. 等価回路モデリングとパラメータ推定 2. バッテリーパックのモデリング 3. セルバランス制御の設計とコード生成 4. 機械学習、深層学習を用いたバッテリー残寿命推...

4 months ago | 7 downloads |

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