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Simscape multibodyでの重心検出について

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M
M on 24 Jul 2021
Commented: M on 27 Jul 2021
Simscape multibodyで,複数のBody Elementが結合されているモデルを作成する場合,その全体の重心位置を出す方法はありますか.

Accepted Answer

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai on 25 Jul 2021
Edited: Toshinobu Shintai on 25 Jul 2021
「Inertia Sensor」ブロックを用いると重心位置を計測することができます。
ブロックパラメータのSensor Extentから「Body Group」を選択すると、Rigid TransformとWeld Jointで接続されたグループを測定します。(Prismatic Joint など、その他のジョイントが接続されている場合、その先のブロックはグループから除外されます)
「Mechanism」を選択すると、接続されているすべてのブロックで測定します。
  1 Comment
M
M on 27 Jul 2021
ご回答ありがとうございます.試してみます.

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