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Toshinobu Shintai

MathWorks

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Control Engineer
specialty: control theory, Kalman Filter, power electronics, C/C++

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Simulinkモデルのブロック数と入出力数の一括表示方法
・Simulinkモデル内のブロック数に関して "find_system"というコマンドでブロックを探してリスト化することができます。詳細はこちらを参照してください。 ・入出力数に関して "find_system"で見つけたブロックに対して、"g...

6 hours ago | 0

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SimulinkモデルからEmbedded Coderでコード生成する場合に使えないブロックはありますか?
ブロックのドキュメンテーションに「Cコード生成可能かどうか」が記載されています。 例えば、Saturationブロックのドキュメントには以下のような記載があります。この文言が記載されているブロックはEmbedded Coder によるコード生成が可能です...

9 days ago | 0

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multibodyを使用した蛇型ロボットのシミュレーションについて
World Frameブロックと蛇型ロボットを構成しているSolidブロックとの間に「6-DOF Joint」を挿入すれば、自由に動けるようになると思います。 https://www.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/6...

10 days ago | 0

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強化学習をやろうとしています。関数 'getSampleTime' (タイプ'double' の入力引数) が未定義です。の解決法を教えてください。
おそらくですが、DQNのエージェントにサンプル時間が指定されていないのが理由ではないでしょうか。 以下のコード agent = rlDQNAgent(critic); を、 agentOptions = rlDQNAgentOptions('Sam...

13 days ago | 0

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simscapeにおいて,コピーしたサブシステムブロック間で変更を同期する方法
ライブラリモデルを作成することで、同じ構造や処理を共有することができます。こちらの動画が参考になると思います。 ちなみに、「referenced subsystem」とはサブシステム参照のことだと思いますが、サブシステム参照でもphysical conn...

14 days ago | 0

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パラメータ推定のための入出力データ取得方法
今回のように数式モデルを作成し、パラメータを調整してプラントモデルを構築する場合、合わせる対象の実機データが必要になります。 その後、こちらで紹介されている「パラメーター推定アプリ」を使って、そのパラメータを合わせこむことができます。 もし、実機に...

20 days ago | 0

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Simulinkで文字変数を入力値として読んで、それに対応する数値を返す方法を教えて下さい。
文字列系のブロック「String Constant」や「String Compare」を用いて、添付ファイルのようにすると作れるのではないでしょうか。添付モデルはR2021aで作成しています。 「my_func.slx」は文字列を比較して該当する数値を出...

1 month ago | 0

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回帰学習器で作成した予測モデルを強化学習の環境とする方法
Deep Learning Toolbox の Predict ブロックを用いますと、学習させた回帰学習モデルをSimulinkで実行できるようになります。 https://jp.mathworks.com/help/deeplearning/ref/p...

1 month ago | 0

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2台のPC間で信号を送受信したい
TCP/IPで通信を行い、PC1で処理が終わったタイミングで送信、PC2はそのデータを受信するまで処理を待たせる、ということを行ってはどうでしょうか。以下にTCP/IPの紹介ページがあります。 https://jp.mathworks.com/help/...

2 months ago | 0

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電流値に依存する可変抵抗
直接的な答えではないのですが、Specialized Power Systems(旧SimPowerSystems)ではなく、普通のSimscapeの電気ドメインを用いてはどうでしょうか。こちらのように、可変抵抗ブロックがあります。

3 months ago | 0

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Simscape multibodyでの重心検出について
「Inertia Sensor」ブロックを用いると重心位置を計測することができます。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/inertiasensor.html ブロックパラメータのSensor Ex...

3 months ago | 0

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時変の離散伝達関数を作りたい
DIscrete Filterブロックのブロックパラメータを開き、ソースを「入力端子」に、「最初の分母係数~」にチェックを入れると、分母分子の係数を外部から入れることができるようになります。

4 months ago | 1

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matファイルをルート Inport マッパー ツールから一つのデータシナリオに変換してしまい以後ワークスペースに値が読み込まれなくなってしまった。戻す方法を教えて欲しい。
データセットオブジェクト"Dataset"に格納されたデータには、以下の画像のように my_data.get('time') というコマンド形式で取り出すことができます。

4 months ago | 0

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s-function を含む simulinkモデルをビルドする際に、”ファイル パッケージ化形式をモジュラー” に設定すると s-function の完全インライン化ができているのですか?
画像にあります、ファイルパッケージ化形式のモジュラーという設定は、以下の形でコード生成することを指しています。 model_data.c, model_private.h, and model_types.h, model.c, model.hというフ...

4 months ago | 0

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Adaptive MPC Controller​を使用しています.model入力について教えて下さい.
「Lane Keeping Assist System」ブロックでは、車両の横方向偏差のダイナミクスを誤差ダイナミクスとして定義しています。このため、動作点が常に0の状態でモデル化されていますので、U, Y, X, DXは0でよい、ということになります。

5 months ago | 1

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Adaptive MPC Controllerを使用しています.出力の制約条件を予測ホライズン毎に変更することはできますか.
R2020b以降、予測ホライズンの各ステップで制約を変えることができるようになりました。 以下のリリースノートの「R2020b」のセクションの「Online Time-Varying Constraints: Simulate MPC controlle...

5 months ago | 1

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SimscapeのDCDC Converterブロックを使って、ショート時の出力電流の制限と出力の切断を模擬したいですが、どのように設定すればいいですか?
以下のサンプルモデルのように、保護機能を自作してみてはいかがでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/sps/ug/surge-protection-in-buck-converter.html

5 months ago | 0

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MPC Toolbox 内の評価関数を変更することは可能でしょうか?
① Model Predictive Control Toolboxのデフォルトの評価関数は以下リンク先にて説明されています。 https://jp.mathworks.com/help/mpc/ug/optimization-problem.html...

5 months ago | 1

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線形MPCコントローラーの設計において,内部プラントモデルをサンプリング毎に変更することはできますか?
線形の状態空間モデルを各サンプリングタイムステップごとに変化させることで非線形システムに対応するアイデアは、「Adaptive MPC Controller」と同じだと思います。こちらが使えるのではないでしょうか。 「Adaptive MPC Contr...

5 months ago | 1

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1周期のみのAC電源はあるか
制御電圧源(Controlled Voltage Source)を用いて、1周期のみのSimulink信号を作成し、入力すれば作ることができます。 例えば、以下のような関数をMATLAB Functionブロックに記述します。 function v =...

6 months ago | 1

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MPCの状態空間モデルに関して
以下のリンク先にて、MathWorksのMPCの状態推定について説明しています。プラントのダイナミクスを予測する内部モデルよりもgetEstimatorで得られるモデルの方が次元が大きいのは、外乱やノイズなどの変数が加わっているため、と考えられます。 h...

6 months ago | 0

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パラメータ推定アプリ​をMATLAB関数で​実行することが可能で​すか?
Simulink Desgin Optimizationのパラメータ推定アプリの機能をコマンドベースで使うことは可能です。以下のリンク先をご参照ください。 https://www.mathworks.com/help/sldo/ug/estimate-m...

7 months ago | 0

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MATLAB/Simulinkのオートコードで差異が発生する件について
モデリングの違いで生成されるコードの形が変わることはあります。 Embedded Coderを用いると、生成コードの関数、変数、データ型の宣言、定義などをある程度制御することができます。以下のリンク先を参照してください。 https://jp.math...

7 months ago | 0

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simulinkにおいて任意のタイミングからの時間経過を求める方法について
>私の考えとしては、振幅が1ののこぎり波が5個表示されるため、経過時間が5秒であると計算されていると思います。 ここは少し勘違いされていると思います。リンク先では、時間を測りたい時だけ、積分器を有効にして"1"を積分し続ける、ということをしています。つま...

8 months ago | 0

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3条件以上のスイッチ設定について
添付モデルのように、Enabled SubsystemとMerge、Relational OperatorとLogical Operatorを組み合わせて作ることができます。モデルはR2019aで作成しました。 条件判定の範囲外の場合は、初期値または前回...

8 months ago | 0

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matlab, simulinkを学びたい
MATLAB, Simulinkを使って作りたい機能や、やらなければならない仕事などはありますでしょうか。そういった成果物の具体的な目標がある場合は、それに近いサンプルモデルを触りながら、この関数は何か、このブロックは何かを、ヘルプで調べながら学ぶことがで...

8 months ago | 0

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simulinkの演算結果をmatlabで使いたい
以下のQiita記事にあるように、デフォルト設定では「単一のシミュレーション出力」になっており、構造体として格納されています。従って「out.tout」という形でその数値にアクセスする必要があります。 https://qiita.com/macht/it...

8 months ago | 1

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学習済みのLSTMをsimulinkへ導入したいです
R2020bであれば、添付ファイルのスライド1枚目の方法で実装できます。R2020a以前であれば、添付ファイルのスライド2枚目の「coder.extrinsic」を用いる方法で実装できます。

8 months ago | 0

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真理値表作成方法 ステートフローにて
詳しくは、以下のリンク先に説明されていますが、 https://jp.mathworks.com/help/stateflow/ug/programming-a-truth-table.html 例えば、以下のような条件分岐を真理値表にする際には、 ...

9 months ago | 0

Answered
シミュレーション実行中に入力値を変更してもIFブロックからの出力には変化なし
「If」ブロックと「If Action Subsystem」ブロックは、添付のモデルのように使います。モデルはR2020bで作成しました。 このような動作で問題ありませんでしょうか。

9 months ago | 0

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